Жұмсақ 3D нысандарын алу

The source text is taken from here: http://robotics.cs.iastate.edu/ResearchPickingUpSoftSolids.shtml

Күнделікті өмірде жұмсақ заттармен жұмыс жасауда адамның қолы тәжірибелі. Мысалы, үстелден осындай затты алу үшін қолды қатты ұстап алу үшін оны алдымен екі немесе одан да көп саусақпен қысады. Әрекет кезінде нысанды тұрақтандыру және қажетті үйкеліс үшін жеткілікті үлкен байланыс аймақтарын құру үшін үстелдің тіреуін пайдалану үшін қысу кейде төмендейді (үстелге қарсы). Нысанды қысу кезінде саусақтардың саусақтары оның салмағын сезінеді және оны қашан көтеру керектігін шешетін қаттылықтың беріктігін сезінеді. Көтеру басталғанда, қолдың сырғып кетуіне жол бермеу үшін қосымша қысу керек.

Сығымдау және көтеру мінез-құлқынан шабыт алып, роботты қолдың ұшу кезінде демалу кезінде деформацияланатын 3D заттарды күштің немесе сезімтал сезгіштік қабілеті жоқ екі қатты саусақтың көмегімен алудың стратегиясын ұсынамыз. Бастапқыда екі саусақ объектінің екі жеріне қойылады, егер олар қатаң болса, үстелдің жанасуымен «күштің жабылуына» қол жеткізеді. Содан кейін саусақтарыңыз үстелді сәл төмен қарай нысанды қыса бастайды. Өсіп келе жатқан байланыс аудандары одан әрі нысанды кез-келген айналдырудан немесе аударудан кедергі жасайды. Қысымның кез-келген мөлшерінен кейін «объект салмағының қандай бөлігін көтеруге болады» түрінде прогресті бағалау үшін виртуалды лазерлік тест өткізіледі. Тесттен өткеннен кейін, екі саусақ нысанды үстелден көтеру үшін жоғарыға аударуға ауысады.

Деформацияланатын 3D нысандарын ұстап тұру тапсырманың 2D нұсқасынан тек бір өлшемді қосумен ғана емес, бірнеше жағынан да ерекшеленеді. 3D объектісінің көлемін ескере отырып, ауырлық күшін бұдан былай елемеуге болмайды. Біріншіден, бұл ешқандай сыртқы жүктеме болмаса да, объектінің деформациясына әсер етеді. Екіншіден, нысанды тірек жазықтығынан шығару үшін ауырлық күші тек саусақ күштерімен теңдестірілуі керек. Үшіншіден, ауырлық күші негізінен мұндай көтеру кезінде нысан мен саусақтардың арасында байланыс қиғаштарын тудырады.

Бұрынғыдай 2D ұстау тапсырмасын қалай өңдейтініміз сияқты, біз барлық сығымдау және көтеру әрекетін әр кезең ішінде контакт конфигурациясы өзгермейтін элементтерге бөлектейміз. Бір кезең ішінде байланыс түйіндерінің орын ауыстыруы саусақтардың қозғалысынан белгілі немесе бағалауға болады. Олардан біз объектінің деформациясын анықтаймыз деп үміттенеміз, бұл өз кезегінде байланыс конфигурациясында келесі кезеңді бастайды.

Сызықтық икемділік жағдайында нөлдік штамм энергиясын беретін кез келген ығысу өрісі аудармаларды білдіретін үш өріс, ал тағы үшеуі айналуды білдіретін өрістермен сызылады. Осыған сүйене отырып, ауыртпалық жағдайында көрсетілген байланыс орнын ауыстыруынан қатты дененің деформацияланған пішінін алу үшін алдымен ақырлы элементтерге талдау (FEA) жүргіземіз. Егер байланыс нүктелері бір-біріне сәйкес келмесе, шешім бірегей болады. Контактінің конфигурациясын (өзгеретін) бақылау үшін біз ағымдағы контакт конфигурациясы мен саусақпен қадамдар негізінде қосымша деформацияны қайта-қайта шешеміз.

1. Қолайлылыққа арналған тест

Сығу тереңдігі аз болған кезде, саусақтардың және нысанның жанасу аймақтары аз болады және егер оны алу керек болса, оны ұстап тұруға жеткілікті үйкеліс жасай алмайды. Қысу тереңдігі жоғарылаған сайын, саусақтардың саусақтары нысанды көтеруге болатындығын «сезген кезде» қысылуын тоқтатуы мүмкін. Осындай «сезімді» тексеру үшін, біз тереңдіктің жоғарылауына байланысты виртуалды көтергіштігін қайта-қайта жасаймыз. Ешқандай физикалық әрекеттерді жасамайтын мұндай сынақ тірек жазықтығы алынып тасталса, саусақтың жанасу күштерін ағымдағы тереңдікте болжайды және нәтижесінде саусақтардың біреуі тайып кететінін тексереді.

Біз «көтерілетін салмақ» ұғымын енгіземіз. Сығу тереңдігінде көтерілетін салмақ – бұл объектінің максималды (гипотетикалық) салмағы, егер тіреу ұшы алынып тасталса, саусақтардың сырғып кетуіне әкелмейді. Екі саусақтың саусақтары қысылған сайын, салмақ көбірек болады. Жалпы алғанда, көтерілетін салмақ біркелкі өседі деп күтеміз. Одан кейін идея көтерілетін салмақты бақылау болып табылады, өйткені ол заттың бастапқы салмағына тең болғанша қысу тереңдігі артады. Көтерілуге ​​болатын салмақ объектінің нақты салмағына жеткенде немесе одан асқаннан кейін, көтеру қабілеттілігі бойынша тест тапсырылады.

Оң жақ суретте Баррет қолының саусақтарына бекітілген екі жарты шар тәрізді пластикалық саусақтармен ұстап тұрған қызанақты ((а) және (b) қараңыз) қараңыз (d) және (e). Көріп отырғанымыздай, қатынас (көтерілетін салмақ)/(бастапқы салмақ) қысу тереңдігімен монотонды түрде артады. Қысу тереңдігі 0.0176 тең болған кезде нысан көтеріле бастайды. Момент (d) әр саусақта жеті байланыс түйінімен және жазықтықта бесеуімен көрсетілген. Нысан ұшақтан кейін бірден көтеріледі (е) -де көрсетілген).

2. Сығымдау және көтеру

Саусақтар көрсетілген аудармалар бойынша нысанды қыса бастайды. Нысанның саусақтармен және жазықтықпен байланысы өседі. Қысу бір сәтте көтеру қабілеттілігі сынағы өткенге дейін немесе қысу мөлшері тым үлкен болғандықтан, нысанды саусақтың алғашқы орналасуы мен қысу бағытында алу мүмкін емес деп есептеледі.

Саусақтардың аудармалары байланыс оқиғаларына байланысты реттеледі. Мұндай төрт оқиға бар: байланыс орнату (A), байланыс үзілісі (B), сырғанау (C) және сырғанау (D). А оқиғасы түйін саусақ ұшына немесе ұшаққа ену кезінде анықталады. В оқиғасы түйіндегі байланыс күші объектіден сыртқа бағытталған кезде пайда болады. С оқиғасы түйіндегі байланыс күші үйкеліс конусынан тыс болған кезде орын алады. D оқиғасы кейбір түйіннің жылжымалы қашықтығы өзгеруді тоқтатқан кезде пайда болады.

Екі оқиға арасында барлық жылжымалы түйіндердің қозғалысын бақылау керек. Егер есептелген байланыс күші үйкеліс конусынан тыс болса, түйін сырғиды. Бұл жағдайда оның жылжымалы бағыты байланыс күшінің тангенциалды компонентінің бағытына қайшы келеді. Саусақ ұшында түйін сығылу тереңдігінің бір өсуіне сәйкес келетін кезең ішінде үлкен шеңберге сырғытады. Жылжу бағыттары анықталған кезде байланыс түйіндері барлық осындай тораптардың жылжымалы қашықтықтарында сызықты болады. Содан кейін Кулонның үйкеліс заңы гомотопияны жалғастыру әдісін қолданып шешілетін квадрат теңдеулер жүйесіне айналуға болатын теңдеулер жүйесін енгізеді.

Қолды көтеру сынағы өткенде, саусақ ұштары нысанды жоғарыға аударады. Көтеру кезінде ұшақпен түйіндік байланыстар бірінен соң бірі үзіліп кетеді, ал тартпалық ұштармен кейбір байланыс тартылыс күшінің әсерінен де үзілуі мүмкін. Модельдеу тек қысудан ерекшеленбейді. Егер бір саусағыңыздағы барлық түйіндер сырғып кетсе, зат алып тастау сәтсіз болады. Әйтпесе, объект ұшақпен байланысын үзген кезде операция сәтті болады

Тарту алгоритмін тексеру үшін біз жоғарыда көрсетілген қызанақ пен басқа төрт нысанды, соның ішінде төменде сол жақ кестеде көрсетілген қызғылт, баклажан, буланған бөшке және ойыншық футболдан тұратын бес түрлі объектілерді эксперимент жасадық. және тетраэдрлік мешеттерде. Көтерілетін салмақ заттың салмағынан асып кеткенде, саусақтар бірден әрекетті қысудан көтеруге ауыстырды. Төмендегі оң кестенің бірінші жолында Барретт қолымен сығу тереңдігінде алынған төрт нысан көрсетілген, сәйкесінше 0.0124, 0.0071, 0.0052 және 0.0053.11 Екінші жолда сәйкес модельдеу нәтижелері көрсетілген.

Қосымша ақпарат алу үшін келесі құжаттарға жүгінеміз:

Хуан Линь, Фэн Го, Фейфей Ван және Ян-Бин Цзя. «Сезім» арқылы жұмсақ 3D нысан сабы жинау [Реферат] (572K, 40 бет). Қабылданған Робототехника зерттеулер Халықаралық журнал, 2014.

Хуан Линь, Фэн Го, Фейфей Ван және Ян-Бин Цзя. Жұмсақ 3D жинау екі саусақпен объектілер (1049 K). Материалдарында IEEE Халықаралық робототехника бойынша Конференция мен автоматтандыру. 5 маусым, 2014 жыл – ҚБ 3656-3661, Гонконг, Қытай, 31 мамыр.


Бұл материал қолдау көрсететін жұмысқа негізделген Ұлттық ғылыми қор Грант бойынша IIS-0915876. (This material is based upon work supported by the National Science Foundation under Grant IIS-0915876.)
Осы материалда келтірілген кез-келген пікір, тұжырымдар, тұжырымдар немесе ұсыныстар автор-ның пікірлері болып табылады және міндетті түрде Ұлттық Ғылым қорының көзқарастарын білдірмейді.

Соңғы рет 2014 жылдың 8 қыркүйегінде жаңартылған.

 

 

Билл және Сиерпанский үшбұрыштары

The source text is taken from here: https://sethares.engr.wisc.edu/otherperson/sierpinski.html

 William A. Sethares (Bill)

Сандардың ретін көптеген жолдармен дыбыс аударуға болады. Бұл дана әр әрбір өз ұстанымын білдіретін сандар жұбы сипатталады, ұпай мыңдаған бар «фракталдық» сурет басталады. Біз әр нүкте жұп білдіретін қабылдау арқылы дыбыс осы аудару болды делік  пек  және ұзақтығын дыбыс, содан кейін синтезатор үшін шайырлар (MIDI арқылы) жіберу үшін.

Алдымен бұл әсіресе жақсы емес. Бірақ сандар дыбыс түріне айналатындығын ескере отырып («картаға түсіру»), бұл жақсы болады. Төмен ескертулер, мысалы, әдетте жоғарыға қарағанда ұзағырақ болады, сондықтан неге оны мүмкіндікте құруға болмайды? Басқа сандар дыбыстың таймерін модульдеу үшін пайдаланылуы мүмкін, сондықтан ол скучным болады. Дегенмен басқалары перкуссияны және реверберацияны бақылайды және… Ақыр соңында бәрі керемет көрінеді, әрі ол әрі қарай жалғасып, көбірек музыканы қалыптастырады. Бірнеше апта бойы 20 сағатқа жуық салқын материал жасадым, ол кейінірек екі компакт-дискке дейін қайнатылды. Міне, ләззат алу үшін таңдау.

Жүкқұжат басқа музыка іздеп жатырсыз ба? Бар көп көп (кезекпен бапталған) оғаш материал, сондай-ақ «қалыпты» байламы заттар. Алгоритмдік музыка құрамы үшін үлкен құралы болып табылады Смити фракталының көшірмесіy.

 

 

Толуы және келешек болжауы

The source text is taken from here: http://www.math.stonybrook.edu/~tony/таязs/index.html

Халлс-Харбор, Жаңа Шотландия; алты сағат өткеннен кейін Халлс-Харбор.

бастап  Гринберг, c. 128A


* Толуы және судың болжау (бұл бет) туралы жалпы материал.
*  Үлгілері Ұлттық Мұхит Қызмет және бүгінгі судың болжамдарды  WWW таяз және ағымдағы предикторе.
*  Су деңгейі, Әкiмет ырықтандыру мен Токтар туралы (судың болжау кейбір тарихы кіреді) NOAA/NOS веб.
*  Таяз спектрі және таяз дыбыстар: музыкалық Балл ретінде түсіндіріледі түрлі порттары үшін болжамды жайылма рекордтық.
* Жағалауындағы әні: 3000 сағат Анконе және Венеция үрмелі аспаптар үшін ұйымдастырылған, Леви Лоренцо арқылы Маримба.
Туралы * толық ақпарат Гармоникалық талдау толуы.
Калькуляторлар жаттығулар * жақсы Математикалық анализ: примдеу/артта толуы. 
*  Сілтемелер.

ЕСКЕРІМ: Кейбір мәліметтер 3-бөлігі пайда бағанында I Америка математикалық қоғамының бетінде «Жаңа математика Қандай» сәуір-маусым 2001 жылы жазған. Бағанның бөлігі III Билл Кассельман салдарынан судың предиктор тамаша JAVA анимацияны, бар.

Әкiмет ырықтандыру мен тарихы: D-күніне арналған судың болжау Брюс Паркер, бойынша физика Бүгін.


ТОЛУЫ БОЛЖАУ. Портқа кіретін немесе шығатын адамдар немесе жағалауға байланған адамдар алдын ала толқудың мінез-құлқы туралы білуі керек. Бұл толқын күн мен айдың мұхиттардағы тартылуымен және жердің айналуымен байланысты, бірақ жағалаудағы кез-келген нақты нүктеде оның нақты үлгісі жағалау сызығының формасына және профильдің теңіз деңгейінен жақын. Сондықтан, толқындарды қозғалатын күштер толық түсінілгенімен, кез-келген нүктедегі толқындар теориялық есептеуге мүлдем мүмкін емес. Біз не істей аламыз, қандай да бір уақыт кезеңінде бұл ауданда биіктік биіктігін жазу және болашақта келешектің пайда болуын болжау үшін осы өлшемдерді қолдану. Мұнда әдеттегі толқын рекорды: бұл кесте он төрт күн бойы судың биіктігін көрсетеді.

Бұл көрсеткіш Бомбей екі апта (Қаңтар 1-14, 1884) үшін Жайылма рекорд көрсетеді. Судың 24 сағатта бір рет айналды цилиндр парақта тіркелді. Әрбір күн сайын қисық оның күнін көрсете отырып таңбаланған. Кейбір айқын ерекшеліктері: екі жоғары Әкiмет ырықтандыру мен екі қайтатын күн сайын, әдетте бар; Әкiмет ырықтандыру күн сайын шамамен 50 минут өткен соң келіп; екі апта мерзім ішінде максимум және минимум күнделікті үлгі елеулі айырмашылықтар бар; қатарынан екі жоғары толуы (арасындағы биіктігі айырмашылық әдетте бар тәуліктік теңсіздік). [Бастап Г.Х. Дарвин қазір бұл Энциклопедия Британника баптың қолжетімді онлайн. Осы диаграммада, уақыт артып екенін ескеріңіз солға.] Үлкенірек бейне.

Жоғары толуы Times Ұлттық Мұхит қызметі бойынша есептеледі және жарияланады. Ағымдағы үлгідегі алу үшін, түймесін басыңыз мұнда. Қызықты Жайылма үлгі бір жері (Порт-Арансас, Техас) толық талдау үшін, түймесін басыңыз мұнда. Америка Құрама Штаттарында бүгін қолданылатын әдіс деп аталатын әдісін модификациясы болып табылады «гармоникалық талдау». Шын мәнінде, 1965 судың болжау арқылы жасалған дейін машиналар осы бір желілерінің бойымен

Болашақ предикторы (Кельвин, қарама-қарсы с. 304).

А негізделген, 1873 жылы Кельвин (содан кейін Сэр Уильям Томсон) әзірленген ұсынысы тәуелсіз кезеңдер бірнеше тригонометриялық функцияларды қорытындылау үшін Бошан Мұнара ның. Бұл машина толуы болжау гармоникалық әдісін іске асуы болып табылады.


Тони Филипс/Tony Phillips
Нью-Йорк мемлекеттік университеті Стони Брук математика бөлімі
tony at math.stonybrook.edu
1999 жылғы 20 мамыр
сілтемелер жаңартылды 17 Наурыз 2013
Жаңа музыкалық материал 23 мамырға қосылды
5 қазан 2015 жыл